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O objetivo deste projeto é implementar e comparar diferentes métodos de planeamento de trajetórias num ambiente de tempo real com obstáculos dinâmicos, recorrendo ao futebol robótico como plataforma de teste. Pretende-se comparar os algoritmos implementados de forma a verificar qual se adapta melhor a diferentes cenários, enumerando as suas vantagens e desvantagens.

MOTIVAÇÃO

OBJECTIVO

Desde a introdução do conceito de robots autónomos que o planeamento de trajetórias é uma das mais importantes áreas de desenvolvimento. Este permite a um robot encontrar o caminho óptimo entre dois pontos. Esse caminho pode representar o caminho mínimo mas também o caminho com menos curvas ou o caminho que resulta num menor consumo energético para o robot, dependendo da sua aplicação. Vários algoritmos foram desenvolvidos, implementados e melhorados de acordo com o avanço da tecnologia e da maior capacidade de processamento mas também com as características do ambiente e do robot. 

 

De forma a optimizar a trajetória num ambiente com obstáculos dinâmicos, pretende-se neste projecto explorar três dos métodos mais implementados neste caso, de forma a perceber qual se comporta melhor em diferentes aplicações como por exemplo num ambiente com mais ou menos obstáculos, passagens estreitas, ambientes muito populados, ambientes grandes ou pequenos, indoor ou outdoor, etc..

METODOLOGIA

Para cumprir os objetivos apresentados são necessários realizar os seguintes passos:

 

  • Investigação sobre o estado-da-arte.

  • Estudo das ferramentas a usar.

  • Estudo dos métodos a implementar - RRT, A* e Velocity Obstacles.

  • Implementar robô holonómico em simulação e seu controlo.

  • Implementar os métodos abordados em simulação.

  • Implementar os métodos abordados em robôs reais usando como ambiente o futebol robótico.

  • Implementar os métodos abordados num ambiente escolhido.

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